機(jī)械手<>強(qiáng)/強(qiáng)>主要由三部分組成：手、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)。手是用來(lái)握住工件(或工具)的一部分。根據(jù)所捕獲物體的形狀、尺寸、重量、材料和操作要求，它有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾緊型、夾持型和吸附型。該運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)使手能夠完成各種旋轉(zhuǎn)(擺動(dòng))、運(yùn)動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)指定動(dòng)作，改變被捕捉物體的位置和姿態(tài)。
    
    　　運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)模式，如舉升、伸縮、旋轉(zhuǎn)等，稱為機(jī)械手的自由度。要想掌握空間中任意位置和方位的物體，就必須有六自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越大，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，結(jié)構(gòu)也就越復(fù)雜。一般情況下，特殊機(jī)械手有2自由度和3自由度。控制系統(tǒng)是通過(guò)控制機(jī)械手各個(gè)自由度的電機(jī)來(lái)完成特定的動(dòng)作。同時(shí)，接收傳感器的反饋信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。控制系統(tǒng)的核心通常由單片機(jī)或DSP等微控制芯片組成，通過(guò)編程實(shí)現(xiàn)所需的功能。
    
    　　Emsp;分類
    
    　　按驅(qū)動(dòng)方式將電動(dòng)機(jī)械手分為液壓機(jī)械手、氣動(dòng)機(jī)械手、電動(dòng)機(jī)械手和機(jī)械手，并根據(jù)應(yīng)用范圍將其分為專用機(jī)械手和一般機(jī)械手。根據(jù)運(yùn)動(dòng)軌跡控制模式，將其分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制兩種。機(jī)械手通常作為機(jī)床或其他機(jī)床的附加設(shè)備，如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線上裝卸和轉(zhuǎn)移工件，在加工中心更換切削工具等，一般沒有獨(dú)立的控制裝置。有些操作裝置需要由人類直接操作，例如原子能部門用于處理危險(xiǎn)貨物的主從操作人員，也稱為機(jī)械手。機(jī)械臂在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用，可以進(jìn)一步提高鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力，改善熱疲勞等工作條件。機(jī)械手最初是在美國(guó)開發(fā)的。1958年，美國(guó)聯(lián)合控制公司開發(fā)了第一個(gè)機(jī)械手。
    
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